In de belevingswereld van de westerse mens spelen engelen geen rol van betekenis meer. Daar staat tegenover dat hun sporen tijdens iedere periode van de kunstgeschiedenis duidelijk zichtbaar zijn.

Via twaalf exegetische verkenningen bespreekt Rob van Houwelingen in Hemelse reisbegeleiding alles wat het Nieuwe Testament zegt over engelen of engelmachten. Daarbij worden telkens lijnen getrokken naar vandaag. Expliciet komt de kwestie aan de orde waarom wij tegenwoordig zo weinig engelen zien, vergeleken met de tijd van de Bijbel. Hebben we onze visie op de werkelijkheid bewust of onbewust laten versmallen tot wat op aarde gebeurt en zichtbaar is?

Het register achterin het boek verwijst naar alle bijbelteksten in het Nieuwe Testament die over engelen gaan.